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谐波减速器轴承包括刚性轴承和柔性轴承两大类型，刚性轴承包含四种系列，CSG（CSF）系列、CSD系列、SHG(SHF)系列、SHD系列，其命名方式采用减速器的命名；柔性轴承的命名为HYR。
谐波减速器用刚性轴承为交叉圆柱滚子结构，根据其使用场合分为外圈分体、内圈整体，外圈、内圈都是整体两大类；滚动体为圆柱滚子，互成90°垂直排列在V型滚道中，这种结构的轴承可同时承受轴向载荷、径向载荷和倾覆力矩等各个方向的载荷，轴承具有高精度、高刚性以及复合承载能力。
CSD型（外圈整体、内圈整体）
外圈和内圈均为整体结构，外径尺寸和CSG型相同，比CSG型轴承具有更高的刚性，主要应用在CSD系列减速器输出部位。
| 轴承型号 | 外形尺寸 | 外圈安装孔 | 内圈安装孔 | 基本额定载荷 | 重量 | |||||||||||||
| d1 | d2 | D | H | C | B | H2 | D1 | 中心径dm | 安装孔尺寸1 | 安装孔尺寸2 （密封反面） | 中心径dn | 安装孔尺寸1 （密封正面） | 中心径dl | 安装孔尺寸2（密封反面） | Cr | Cor | KG | |
| 单位：mm | KN | KN | ||||||||||||||||
| CSD-14 | 12 | 11 | 55 | 16.6 | 16.1 | 13.9 | 2.7 | 42.5 | 49 | 6-φ3.5 | 3-M2(丝深5） | 25 | 10-M3(丝深7） | 17 | 6-M3(丝深7） | 4.7 | 6.7 | 0.24 |
| CSD-17 | 14 | 11 | 62 | 16.6 | 16.1 | 13.9 | 2.7 | 49.7 | 56 | 10-φ3.5 | 5-M2(丝深5） | 27 | 8-M5(丝深8） | 19.5 | 8-M4(丝深8） | 5.3 | 7.5 | 0.3 |
| CSD-20 | 18 | 16 | 70 | 18.3 | 17.8 | 15.6 | 2.7 | 57 | 64 | 12-φ3.5 | 4-M2(丝深5） | 34 | 8-M6(丝深9） | 24 | 8-M4(丝深8） | 5.8 | 9 | 0.42 |
| CSD-25 | 24 | 20 | 85 | 23.4 | 22.9 | 20 | 3.4 | 73 | 79 | 18-φ3.5 | 6-M2(丝深5） | 42 | 8-M8(丝深12） | 30 | 8-M5(丝深9） | 9.6 | 15.1 | 0.8 |
| CSD-32 | 32 | 30 | 112 | 24.5 | 23.5 | 20.9 | 3.6 | 95.3 | 104 | 18-φ4.5 | 6-M3(丝深7） | 57 | 10-M8(丝深12） | 41 | 6-M6(丝深11） | 15 | 25 | 1.4 |
| CSD-40 | 36 | 32 | 126 | 29.1 | 28.1 | 24.6 | 4.5 | 109.6 | 117.5 | 18-φ5.5 | 6-M3(丝深8） | 72 | 10-M10(丝深15） | 48 | 6-M8(丝深11） | 21.3 | 36.5 | 2.1 |
| CSD-50 | 48 | 44 | 157 | 34 | 33 | 29.4 | 4.6 | 138 | 147 | 22-φ6.6 | 4-M3(丝深8） | 88 | 10-M12(丝深18） | 62 | 6-M10(丝深18） | 34.8 | 60.2 | 3.8 |
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